Ended up?
 

I'm looking for a way to express "ended up" in the literal sense of the phrase (such as lost hikers who always "ended up" arriving where they started).

Siempre llegaron en donde salieron.
Siempre acabaron en donde comenzaron.
Siempre terminaron en el lugar donde habian comenzado.

Do any of these work?

Han terminado de donde comenzaron.

That phrase has the sense to be exchange of one thousand ways.:D

I would translate that phrase as::
"Siempre terminan/acaban llegando donde comenzaron."

Some more posibilities:

Siempre acababan en el mismo lugar de donde salieron.
Siempre acabaron llegando a donde comenzaron.
Siempre terminaron en el mismo lugar donde habían comenzado.

También se puede usar "empezar" en lugar de "comenzar". En España se usa más "empezar" que "comenzar". :)