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No, no se requiere ninguna preposición. En ambos idiomas hay verbos "normales" y con preposición regida; no existe una equivalencia real entre unos y otros. Por lo tanto, en español "to look at" es "mirar", a secas. Solamente debe añadirse la "a personal" cuando nos referimos a entes animados (humanos y animales personificados o con cierto grado de afecto).
Otros ejemplos (parecidos y diferencias):
To agree with = concordar con
To trust = confiar en
To realize = percatarse de
To look up = ojear
To look for = buscar
To ask = preguntar
To ask for = pedir
To access = acceder a
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