En casa no, porque sólo tienes toallas en el baño, salvo que tengas dos ó más baños o un baño y un aseo (o más) y quieras especificar: "toallas del baño de invitados / del aseo / del baño grande", etc. En la cocina se usan los "paños / trapos de cocina"
También puedes distinguir el tipo de toalla (de menor a mayor):
Toalla de tocador.
Toalla de manos.
Toalla de ducha.
Toalla de baño.