En el presente, se significa "to usually/generally" sobre todo cuando se intenta hacer algo.
Suelo ir a la playa cuando visito a mis primos en Brazil = I usually go to the beach when I visit my cousins in Brazil.
No nos solemos despertar hasta las nueve de la mañana = We don't generally wake up until 9:00am
En el pasado, se significa "to use to" básicamente al igual como se utiliza el imperfecto cuando se intenta hacer algo.
(Yo) Solíamos hacer ejercicios cada otro día = I use to work out every other day.
Ellas nunca solían cocinar = They never use to cook.
A veces es utilizado en vez del verbo "acostumbrar."
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