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Maybe this will help:
No creo que pueda ir. - I don't think I can come.
No puedo irme hasta haber terminado/acabado con esto. - I can't leave until I'm finished with this.
Y agrego una nota acerca de "pensar", ese verbo se usa mucho para las cosas que estás planeando hacer. p. ej. "No pienso ir" - "I'm not planning on going". Sólo lo menciono porque lo usaste en la primera frase. En este context "creer" es mejor.
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