general information: It's like Tomisimo says
allí, ahí = there (allí & ahí are basically the same, usage varies by region.)
allá = over there
aquí = here
acá = over here
Examples:
Ven aquí = Come here.
Ven acá = Come on over here.
Allí está = There it is.
Está allá = It's over there.
Está hasta allá = It's all the way over there.
aquí, acá : "here" (near the speaker)
allí, allá, ahí: "there" (away from the speaker)
so basically it's OK. For more information we must hear the wise people:
I use information of D. Fernando Diez Losada, from a interesting article (Spanish) with ahora/ya, detrás/atrás, solo/sólo, mucho/demasiado
http://www.pulso.org/Espanol/Idioma/guardian25.htm
Distance (near the speaker)
1. aquí, acá;
2. ahí;
3. allí, allá.
it have a connection with "este","ese","aquel"
In fact, "aquí" & "acá" mean "in this place" (near the speaker)
"ahí" means "in that place" (near the other person with I speak)
"allí" & "allá" mean "in that place" (near the person/thing I'm speaking about).
The difference, then between "El libro está aquí (acá), ahí o allí (allá)",is only how far (from me) the book is.
The difference between aquí and acá depends on different customs in different countries. But "acá" and "allá" refers to a more vague, undefined place, or a distance. With "aquí" or "allí" the indication it's clear, the distance is fixed. Then, "acá" and "allá" allow some comparison, not usable with "aquí" and "allí". You can say "tan acá","muy allá", "más acá" but never "tan aquí", "muy allí", "más aquí" (you must use "más acá" or "más hacia aquí" )
Ahí refers to an intermediate distance, for a indeterminate places not far enough: "Anda por ahí diciendo que..." (he goes (around) saying....); "Voy a dar una vuelta por ahí"; (I'm going (around)...) "Por ahí va la cosa".
In fact the meaning of aquí, acá, ahí, allí y allá is not fixed, depends on the position of the speaker, you can say "el médico vive ahí/allí/allá" or "el médico vive aquí/acá", but it's the speaker's choice to define a position as near or far. For a standing person, a book two meters away is near ("el libro está aquí") but for the same person seated in a sofa, can be far ("el libro está allí").
Personal details. I live in Spain, so for me "acá" (commonly used in other countries, and approved by the RAE) doesn't sound good. I sometimes use it in as comparative "más acá", but usually I use "más hacia aquí". I use commonly aquí/ahí/allí, and allá for things far away "allá lejos" and comparatives "más allá".
for more information here other comments (same person):
----------
"La distinción concreta entre aquí y acá, así como entre allí y allá, se fundamenta simplemente en costumbres y usos en las diversas zonas hispanohablantes. Sin embargo, acá y allá expresan un lugar menos circunscrito y definido que aquí y allí. Por eso acá y allá admiten cierto grado de comparación y superlación, que rechazan aquí y allí. Decimos: tan acá, muy allá, más acá; pero nunca: tan aquí, muy allí, más aquí...".
Tanto el Diccionario de la RAE como reconocidos autores de manuales gramaticales hacen hincapié en que aquí representa un concepto más explícito, preciso, definido y concreto que acá. Manuel Seco, por ejemplo, en su Diccionario de dudas, afirma: "Los dos adverbios [aquí y acá] designan el lugar donde 'yo' estoy; pero el primero lo hace con más precisión que el segundo: Ven aquí significa 'ven a este mismo punto donde yo estoy, ven a mi lado'; Ven acá significa 'ven a esta parte, aproxímate...".
¿Está claro? Yo creo que no tanto. ¿Es acaso cuestión de distancias? ¿A cuántos centímetros debe situarse alguien o algo para estar aquí, y a cuántos para estar acá? Si yo estoy en la Tierra, en América, en Costa Rica, en Tibás, en La Nación, en mi silla del escritorio, ¿a cuáles de estos lugares corresponde aquí y a cuáles acá?
El mismo Manuel Seco, en la obra citada, reconoce que esta diferencia teórica del aquí/acá se pliega a la tradición y usos lingüísticos de las diversas zonas hispanohablantes. Así expresa: "En la lengua coloquial de varias zonas americanas, especialmente en el Río de la Plata, tal diferencia [entre aquí y acá] se borra, asumiendo acá el sentido de los dos adverbios...".
Si volvemos al DRAE, hallamos que aquí se define como "en este lugar". Por su lado acá aparece como equivalente a "en este lugar o cerca de él". Entonces -pura lógica-, la idea de "en este lugar" puede expresarse, indiferentemente, por aquí o por acá; la idea de "cerca de este lugar" se expresa únicamente por acá.
La experiencia de mi español peninsular de origen y mi contacto de más de 40 años con el español de América me empujan a afirmar un uso generalizado de aquí en España (salvo, desde luego, en los casos de más acá, muy acá y tan acá, como se explicó) y una mezcla, un tanto imprecisa, de acá y aquí en casi toda la América hispana."
------------------------