Good question and, as always, difficult
We use "para" when the subject of the two sentences is the same (+ inf.):
Me visto (yo) para poder (yo) ir a la fiesta.
Estudia (él) para llegar a ser (él) un buen médico.
We use "para que" when the subject of the two sentences is different (+ subj):
Trabajo (yo) para que (tú) puedas ir a la universidad.
Te esperaré (yo) en el bar para que puedas cambiarte (tú) de ropa tranquilamente.