It depends on what you want to say:
Llegó a la ciudad.
Llegamos a la casa.
Llegaron al trabajo.
Llegué al país.
=> Where to.
Llegó en avión.
Llegamos en coche.
Llegué en tren.
¿Llegaste en bicicleta?
=> By means of.
Same with "venir":
¿Vienes a mi casa?
Voy al trabajo.
Venimos a la ciudad.
Vinieron al mercado.
=> Where to.
Vinimos en tren.
Vino en coche.
¿Vienes en motocicleta?
Vienen en autobús.
=> By means of.
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♪ ♫ ♪ Ain't it wonderful to be alive when the Rock'n'Roll plays... ♪ ♫ ♪
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